Under Armourin perusti vuonna 1996 Marylandin yliopiston entinen jalkapalloilija Kevin Plank. Hän perusti yrityksen isoäitinsä kellarista tavoitteenaan luoda kosteutta siirtävä paita, joka pitää urheilijat kuivina ja mukavina. Tuotemerkin logo, ikoninen "UA"-symboli, oli itse asiassa muunnos alkuperäisestä logosta, joka oli yksinkertainen, toisiinsa lomittuva "U" ja "A". Nykyinen logo suunniteltiin muistuttamaan tyyliteltyä versiota sonnin sarvista, jotka symboloivat voimaa ja valtaa. Tuotemerkin kuuluisasta iskulauseesta "Protect This House" tuli urheilijoiden ja urheilujoukkueiden huuto. Se ilmentää tuotemerkin sitoutumista tarjoamaan varusteita, jotka auttavat urheilijoita suoriutumaan parhaalla mahdollisella tavalla. Kun puhutaan yhteistyöstä, Under Armour teki yhteistyötä näyttelijä ja entinen ammattilaispainija Dwayne "The Rock" Johnsonin kanssa Project Rock -harjoitteluvaruste- ja jalkinesarjan luomiseksi. Yhteistyö on ollut menestyksekäs ja suosittu yritys tuotemerkille.
